A atual ABMDP II do CBMERJ, tem suas origens na Escola de Formação de Oficiais e na de Aperfeiçoamento Técnico para Oficiais, criados pelo Decreto Federal nº 38.233 de 10 de novembro de 1955, do então Corpo de Bombeiro do Distrito Federal.

Com a mudança da Capital para Brasília (1960), estas passaram ao âmbito do Corpo de Bombeiro da Guanabara. Com a fusão dos Estados do Rio de Janeiro e da Guanabara, a Escola de Formação de Oficiais (EFO) e a de Aperfeiçoamento Técnico para Oficiais (EATO), pelo Decreto Lei nº 145, de 26 de junho de 75, tiveram suas situações definidas sob um só Comando, congregando o Curso de Formação de Oficiais, o de Aperfeiçoamento de Oficiais e o de Especificação em Prevenção de Incêndios, passando a se chamar ESFAO.

Em 18 de março de 1976, a Escola transferiu-se do Quartel do Comando Geral, situado à Praça da República, para as instalações da antiga Academia de Policia Civil, em Jurujuba, Niterói, onde permaneceu até Outubro de 2001, sendo transferido para as atuais Instalações na Escola de Bombeiro Coronel Sarmento.

A antiga ESFAO passou, também, por mudanças em sua denominação, passando em 2001 a se chamar Academia de Bombeiro Militar Dois de Julho e em 26 de março de 2002, através do Decreto nº 31.074, passou a atual denominação.

Desde a sua criação, esta Academia já formou um total de 45(quarenta e cinco) turmas, sendo o Curso de Formação de Oficiais de nível superior, equivalente aos cursos civis de mesma natureza, conforme dispõe o parecer nº 722 do Conselho Federal de Educação, de 03 de Dezembro de 1992.

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